Кратки увод у робота:

Робот је свака машина која је потпуно аутоматска, тј. Покреће се сама, одлучује о свом начину рада и самостално се зауставља. То је заправо реплика људског бића, која је створена да олакша људски терет. Њиме се може управљати пнеуматски или хидрауличким начинима или једноставним електронским начинима управљања. Први индустријски робот био је Униматес који су направили Георге Девол и Јое Енгелбергер крајем 50-их и почетком 60-их.
Било који робот је заснован на 3 основна закона која је дефинисао руски аутор научне фантастике Исаац Асимов:

Робот не би требало да штети човеку директно или индиректно.
Робот треба да се покорава људским наредбама, осим ако и док не крши први закон.
Робот треба да заштити сопствено постојање под условом да се не крше прва два закона.

Фиксни робот

Роботи могу бити фиксни роботи или мобилни роботи. Мобилни роботи су роботи са мобилном базом због којих се робот слободно креће у окружењу. Један од напредних мобилних робота је Лине Фолловер Робот. То је у основи робот који прати одређену путању или путању и одлучује о свом правцу деловања који ступа у интеракцију са препреком. Стаза може бити црна линија на белом поду (видљива) или магнетно поље (невидљива). Његова примена почиње од основне домаће употребе до индустријске употребе, итд. Тренутно стање у индустрији је да пакете или материјале преносе са једног места на друго помоћу система кранова. Понекад дизање великог терета у то време може проузроковати лом материјала за дизање, а такође ће нанети штету на пакетима. Роботи који прате линију обично се користе за ношење деце кроз тржне центре, домове, забавна места, индустрију. Употреба следећег реда роботско возило је транспорт материјала са једног места на друго место у индустрији. Ово кретање робота у потпуности зависи од стазе. Робот може да уради било шта што им ви одредите. Као и у фабрикама, све што имају везе са израдом њихових производа је израда робота.

“како функционишу аналогни сигнали ”

Покретни робот

Робот за праћење линија

Робот који прати линију је робот који прати одређену путању контролисану повратним механизмом.

Израда основног робота за следбенике линија:

Изградња основног робота за следбенике линија укључује следеће кораке.

Пројектовање механичког дела или тела робота
Дефинисање кинематике робота
Дизајнирање управљања роботом

Робот који прати линију

Механички део или тело робота могу се дизајнирати помоћу АутоЦАД-а или Воркспаце-а. Основни робот који прати линију може се састојати од основе на два краја на коју су постављени точкови. Као основа може се користити правоугаони лист тврде пластике. Даље се може додати круто тело попут цилиндра, заједно са другим обликованим телима међусобно повезаним зглобовима, и свако својим дефинисаним кретањем у одређеном смеру. Робот који прати линију може бити покретни робот на точковима са фиксном базом, покретни робот са ногама са више крутих тела међусобно повезаних зглобовима.

Следећи корак укључује дефинисање кинематике робота. Кинематичка анализа робота укључује опис његовог кретања с обзиром на фиксни координатни систем. Бави се углавном кретањем робота и кретањем сваког тела у случају ногу робота. Генерално укључује динамику кретања робота. Читава путања робота подешава се помоћу Кинематичке анализе. То се може учинити помоћу софтвера Воркспаце.

Контрола робота је најважнији аспект његовог рада. Овде се термин контрола односи на контролу кретања робота, тј. Контролу кретања точкова. Основни робот који прати линију прати одређену путању, а кретање робота по тој путањи контролише се контролом ротације точкова који су постављени на осовине два мотора. Дакле, основна контрола се постиже управљањем моторима. Управљачко коло укључује употребу сензора за откривање путање и микроконтролера или било који други уређај за управљање радом мотора путем покретача мотора, на основу излаза сензора.

2 начина управљања линијским следбеним роботом

Без употребе микроконтролера

Блок дијаграм управљачког система

“водио паралелно или серијски ”

Састоји се од ИР-ЛЕД и фотодиодног распореда за сваки мотор који се контролише укључивањем и искључивањем транзистора.

ИР ЛЕД када добијете одговарајуће пристраности емитује инфрацрвено светло. Ова ИР светлост се рефлектује у случају беле површине и одбијена ИР светлост пада на фотодиоду. Отпор фотодиоде се смањује, што доводи до повећања струје кроз њега и тиме пада напона на њему. Фотодиода је повезана са базом транзистора и као резултат повећаног напона на фотодиоди, транзистор почиње да проводи и тако мотор повезан на колектор транзистора добија довољно напајања да почне да се окреће. У случају црне боје на путу који наиђе један од распореда сензора, ИЦ светлост се не рефлектује и фотодиода пружа већи отпор, узрокујући да транзистор заустави проводљивост и на крају мотор престане да се окреће.

Тако се читавим системом може управљати помоћу једноставног аранжмана ЛЕД-фотодиода-транзистор.

Уз употребу микроконтролера

Принцип рада:

Робот који прати линију је један од робота који самостално ради. То открива и заостаје линију повучену на том подручју. Линија је означена белом линијом на површини блока или линијом блока на белој површини. Овај систем мора бити разуман по линији. Ова апликација зависи од сензора. Овде користимо два сензора за откривање путање. То су сензори близине и ИР сензори. Сензор близине који се користи за откривање путање и ИР сензор који се користи за откривање препрека. Ови сензори су постављени на предњи крај робота. Микроконтролер је интелигентан уређај којим читав круг управља микроконтролер.

Блок дијаграм линије која прати роботско возило са микроконтролером

Различите врсте роботизованих возила са линијским управљањем:

Постоје две врсте роботизованих возила са линијским управљањем

Роботско возило са линијским управљањем на мобилној бази
РФ засновано линијско роботизирано возило

Примене линијског следбеника робота:

Индустријске примене : Ови роботи се могу користити као аутоматизовани носачи опреме у индустријама који замењују традиционалне транспортне траке.
Примене у аутомобилима : Ови роботи се такође могу користити као аутоматски аутомобили трчање по путевима са уграђеним магнетима.
Домаће примене : Они се такође могу користити у кућама за кућне сврхе као што је чишћење пода итд.
Апликације за вођење : Они се могу користити на јавним местима као што су тржни центри, музеји итд. За пружање смерница кроз пут.

Предности: